本旅部於1998年成立，對象為7歲半至9歲半兒童，透過團集會中不同主題的訓練，培養成員間的紀律與合作性，學習團隊合作及溝通技巧。第二十一旅幼童軍團是一支以誓言：『對國家，對澳門，對信仰盡責任；對父母，要關懷；對別人，要幫助；對規律，要遵行。』來培訓少年人的制服團隊。
訓練內容包括有關童軍的知識、社會常識、體能訓練、與他人溝通及相處等訓練。除了例行集會外，本旅部亦定期舉辦宿營及旅部比賽活動，以及參與社會服務，如公益金百萬行。日常的訓練則以步操、紀律訓練、說故事、專章考核及團隊合作為主。目標訓練年青人團隊合作及紀律的重要性，集隊時間逢週六下午二時至四時。